Na época do descobrimento, o vasto planalto hoje pertencente ao território de Jaquirana era ocupado por índios Kaigangs.
No século XVII, chegaram os missionários jesuítas e implantaram a criação extensiva de gado. Os bandeirantes paulistas também lá estiveram, exercendo suas atividades escravagistas e buscando os rebanhos deixados pelos jesuítas.
No início do século XVIII os europeus e luso-brasileiros começam a marcar sua presença na região, representados por tropeiros e contrabandistas de gado. Em 1807, o Rio Grande do Sul cria a sua primeira estrutura administrativa territorial, formando quatro municípios. Um deles era Santo Antônio da Patrulha, que integrou o município de Jaquirana em seu território até 1878. A partir daí, a região onde hoje é Jaquirana passa a pertencer a São Francisco de Paula, emancipando-se em 1987.
O nome do município é de origem indígena e significa cigarra cantadeira.
Atrativos
Em Taquara
Museu Histórico Municipal Adelmo Trott.
O Museu Histórico Municipal Adelmo Trott foi criado através do decreto municipal N° 166/85 e foi oficialmente inaugurado no dia 17 de Abril de 1986, por ocasião das comemorações do centenário de emancipação do município de Taquara.O .
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O Museu Municipal Domingos Battistel foi construído por volta de 1924, abrigando inicialmente um colégio. Em 1921, passou a sediar a Sub-Delegacia e os porões do prédio foram equipados com grades de ferro e transformados em cadeia. Em 1930 é transformado .
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No espaço destinado ao Museu Municipal encontra-se boa parte da história de Antônio Prado, peças/objetos de grande significado histórico/cultural que retratam a identidade local. A visita ao museu proporciona uma viagem ao passado, mostrando a história de um .
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