Na época do descobrimento, o vasto planalto hoje pertencente ao território de Jaquirana era ocupado por índios Kaigangs.
No século XVII, chegaram os missionários jesuítas e implantaram a criação extensiva de gado. Os bandeirantes paulistas também lá estiveram, exercendo suas atividades escravagistas e buscando os rebanhos deixados pelos jesuítas.
No início do século XVIII os europeus e luso-brasileiros começam a marcar sua presença na região, representados por tropeiros e contrabandistas de gado. Em 1807, o Rio Grande do Sul cria a sua primeira estrutura administrativa territorial, formando quatro municípios. Um deles era Santo Antônio da Patrulha, que integrou o município de Jaquirana em seu território até 1878. A partir daí, a região onde hoje é Jaquirana passa a pertencer a São Francisco de Paula, emancipando-se em 1987.
O nome do município é de origem indígena e significa cigarra cantadeira.
Atrativos
Em Antônio Prado
Cascatas da Usina.
Localizadas na estrada Julio de Castilhos, a, aproximadamente, 6 km do centro da cidade, as Cascatas da Usina configuram-se em belas quedas d’águas, onde o visitante pode apreciar as incríveis belezas naturais. No local há três plataformas para visualizaç&atil.
Inaugurada em 1981, o local tem uma vista privilegiada do Vale do Rio das Antas. Banhada por uma linda cachoeira, local onde se realiza a Festa de Nossa Senhora de Lourdes..
Distante apenas 12 km do centro de Cambará do Sul, o Lajeado da Margarida é um recanto para visitantes e moradores. Formado pelo Rio Camisas, o Lajeado apresenta mais de 50 metros de extensão. No inverno a paisagem é contemplativa, no verão além de apreciar .
Um camping localizado a 4 km da cidade com uma bela cascata de 31 metros de altura, campo de futebol, área para acampamento e quiosques com churrasqueiras..
