A origem do nome do município deve-se ao Santo Padroeiro do local, nome que se originou de um casarão existente na localidade tido como casa de pasto e pouso dos carreteiros.
Com o passar do tempo, passou a chamar-se São Domingos do Sul, daí a origem do nome do município, onde as primeiras famílias se fixaram na área, as quais foram as de Cristiano Mohr, Jacó Porter e Antônio Poletto, por volta de 1891 e 1894.
Em 1907 juntamente com outras famílias construíram a capela São Domingos.
É formado por 65% de italianos, 30% de poloneses, 3,5% portugueses e 1,5% alemães.
Tem lá uma casa da pedra construída em 1891 toda de pedra talhada, que é grande ponto de atração turística.
Atrativos
Em Igrejinha
Morro Alto da Pedra.
Á 700 metros acima do nível do mar, é utilizado para decolagens de Asa-delta e de Parapente (voo livre).
Estrada geral de Serra Grande, cerca de 7,5 km do centro da cidade, por estrada de chão até a base do morro. Estrada de subida com dois trechos concretados de .
Abriga a estátua do Cristo Redentor, constru-ída com o auxílio da comunidade. Atualmente realiza-se uma romaria na Sexta-feira Santa e no dia de Corpus Christi de cada ano. Localiza-se a 02km da sede do município..
O Ninho das Águias possui uma rampa de voo livre e está localizado a Noroeste do Município de Nova Petrópolis, permitindo uma vista panorâmica de 270º graus na região e no Vale do Caí. O Ninho das Águias fica a 4 km da cidade e a 684 metros.
