A origem do nome do município deve-se ao Santo Padroeiro do local, nome que se originou de um casarão existente na localidade tido como casa de pasto e pouso dos carreteiros.
Com o passar do tempo, passou a chamar-se São Domingos do Sul, daí a origem do nome do município, onde as primeiras famílias se fixaram na área, as quais foram as de Cristiano Mohr, Jacó Porter e Antônio Poletto, por volta de 1891 e 1894.
Em 1907 juntamente com outras famílias construíram a capela São Domingos.
É formado por 65% de italianos, 30% de poloneses, 3,5% portugueses e 1,5% alemães.
Tem lá uma casa da pedra construída em 1891 toda de pedra talhada, que é grande ponto de atração turística.
Atrativos
Em Canela
Catedral de Pedra.
A construção da Igreja Matriz de Canela teve inicio em 1953 com projeto do arq. Bernardo Satori; em 1954, os alicerces já estavam bem adiantados; em 1955, ficou definido que a nova igreja seria revestida de pedra basalto; em 64 foram concluídas as paredes ao redor da .
Localizada a, aproximadamente, 1 km do centro da cidade, a Gruta Natural é o retrato da religiosidade de um povo de muita fé. No local encontra-se um campanário em madeira, construído em 1940, abrigando o sino doado na época..
Uma gruta feita pela natureza que preserva histórias e festas religiosas, espaço para camping e galpão para festas.Distrito Entrepelado – Taquara / Divisa com Santo Antônio da Patrulha..
