A origem do nome do município deve-se ao Santo Padroeiro do local, nome que se originou de um casarão existente na localidade tido como casa de pasto e pouso dos carreteiros.
Com o passar do tempo, passou a chamar-se São Domingos do Sul, daí a origem do nome do município, onde as primeiras famílias se fixaram na área, as quais foram as de Cristiano Mohr, Jacó Porter e Antônio Poletto, por volta de 1891 e 1894.
Em 1907 juntamente com outras famílias construíram a capela São Domingos.
É formado por 65% de italianos, 30% de poloneses, 3,5% portugueses e 1,5% alemães.
Tem lá uma casa da pedra construída em 1891 toda de pedra talhada, que é grande ponto de atração turística.
Atrativos
Em Guaporé
Trilha do Taquara.
2 km de trilha por dentro do Rio Taquara, chegando até o Salto do Taquara, com aproximadamente 70m de altura, de beleza indescritível..
Localizada a 38 km de Cambará do Sul, no município de Jaquirana onde o rio Tainhas forma um lajeado de 80 metros de largura que despenca em uma bela cachoeira é ótimo local para banho e camping (sem estrutura). Quando o rio está em seu nível normal, é.
Atrativo de grandiosa beleza, localizada no Arroio Sapatinho fica distante 6 km da sede do município. De fácil acesso, realizado pela Linha Independência, por estrada não pavimentada, onde é possível observar vales e morros. No local existem vários alm.
Queda d’água em plena mata nativa a cascata tem 52 metros de altura caindo em forma de cortina de água sobre uma gruta com 200 metros de comprimento por 25 metros de altura que pode ainda ser visitada.
Foi cenário para o filme O Quatrilho, obra de José Clemen.
