A origem do nome do município deve-se ao Santo Padroeiro do local, nome que se originou de um casarão existente na localidade tido como casa de pasto e pouso dos carreteiros.
Com o passar do tempo, passou a chamar-se São Domingos do Sul, daí a origem do nome do município, onde as primeiras famílias se fixaram na área, as quais foram as de Cristiano Mohr, Jacó Porter e Antônio Poletto, por volta de 1891 e 1894.
Em 1907 juntamente com outras famílias construíram a capela São Domingos.
É formado por 65% de italianos, 30% de poloneses, 3,5% portugueses e 1,5% alemães.
Tem lá uma casa da pedra construída em 1891 toda de pedra talhada, que é grande ponto de atração turística.
Atrativos
Em Guaporé
Trilha do Viaduto.
O Viaduto Mula Preta, na divisa dos Municípios Guaporé e Dois Lajeados, têm uma altura de 98m, e uma paisagem belíssima..
A Cachoeira dos Venâncios é um local de rara beleza. Formada pelo Rio Camisas, a Cachoeira está localizada na divisa de Cambará do Sul e de Jaquirana. Possui quatro quedas d’água. O local é próprio para a realizar trilhas ecológicas e tamb.
Este é um roteiro pelo interior do município com visitação a três das mais belas atrações turísticas da região: Passo da Ilha, Passo do “S” e Cachoeira dos Venâncios. Um passeio que percorre rios, lajeados e cachoeiras. .
Área com influência dos rios Cará e Santa Cruz, localizada a cerca de 40 quilômetros da sede do município, nas imediações da ponte de ferro da estrada que segue a Bom Jesus (Km 10). O parque tem tobo-água, pedalinhos, piscinas naturais, trilhas, .
