A origem do nome do município deve-se ao Santo Padroeiro do local, nome que se originou de um casarão existente na localidade tido como casa de pasto e pouso dos carreteiros.
Com o passar do tempo, passou a chamar-se São Domingos do Sul, daí a origem do nome do município, onde as primeiras famílias se fixaram na área, as quais foram as de Cristiano Mohr, Jacó Porter e Antônio Poletto, por volta de 1891 e 1894.
Em 1907 juntamente com outras famílias construíram a capela São Domingos.
É formado por 65% de italianos, 30% de poloneses, 3,5% portugueses e 1,5% alemães.
Tem lá uma casa da pedra construída em 1891 toda de pedra talhada, que é grande ponto de atração turística.
Atrativos
Em Canela
Parque das Sequóias.
O Parque das Sequóias é uma coleção de árvores da família das coníferas (árvores com frutos em forma de cone), trazidas de todos os continentes para serem observadas, a fim de substituírem os pinheiros da região, explorados pe.
Área com influência dos rios Cará e Santa Cruz, localizada a cerca de 40 quilômetros da sede do município, nas imediações da ponte de ferro da estrada que segue a Bom Jesus (Km 10). O parque tem tobo-água, pedalinhos, piscinas naturais, trilhas, .
Propício para a prática do RAFTING, o Rio Carreiro é um afluente da margem direita do Rio Taquari. Nasce na Coxilha Grande, no Município de Lagoa Vermelha. Bastante sinuoso, faz 70km de percurso em território guaporense..
No Centro da cidade é possível desfrutar de um passeio em área circundada por mata nativa, com fácil acesso pelas ruas Independência e Barão do Rio Branco. Espaço ideal para lazer e práticas esportivas.Com 22 hectares, o Parque dos Pinheiros pos.
