A origem do nome do município deve-se ao Santo Padroeiro do local, nome que se originou de um casarão existente na localidade tido como casa de pasto e pouso dos carreteiros.
Com o passar do tempo, passou a chamar-se São Domingos do Sul, daí a origem do nome do município, onde as primeiras famílias se fixaram na área, as quais foram as de Cristiano Mohr, Jacó Porter e Antônio Poletto, por volta de 1891 e 1894.
Em 1907 juntamente com outras famílias construíram a capela São Domingos.
É formado por 65% de italianos, 30% de poloneses, 3,5% portugueses e 1,5% alemães.
Tem lá uma casa da pedra construída em 1891 toda de pedra talhada, que é grande ponto de atração turística.
Atrativos
Em Esmeralda
Memorial José Mendes.
Localizado no 1º distrito de Esmeralda, capela Santa Terezinha, foi construído em homenagem ao cantor José Mendes, morto em acidente na década de 70. Possui museu que abriga objetos pessoais, reportagens, fotografias e documentos que contam a trajetória do artista, a.
O Museu Histórico Municipal Adelmo Trott foi criado através do decreto municipal N° 166/85 e foi oficialmente inaugurado no dia 17 de Abril de 1986, por ocasião das comemorações do centenário de emancipação do município de Taquara.O .
Veja mais informações de Museu Histórico Municipal Adelmo Trott.
Na praça central, o Cento Cultural, uma construção em madeira, de cor amarela, chama a atenção dos visitantes. A casa foi construída em 1935 e teve como primeiros moradores a família Vóges. Depois de residência, o local já foi esco.
Veja mais informações de Centro Cultural Dr. Santo Bornéo.
Nova Milano, quarto distrito de Farroupilha, abriga o presente do governo italiano dado ao município nas festividades do Centenário da imigração italiana, em 1975. A gôndola foi totalmente recuperada pela prefeitura e entregue oficialmente à comuni.
