A origem do nome do município deve-se ao Santo Padroeiro do local, nome que se originou de um casarão existente na localidade tido como casa de pasto e pouso dos carreteiros.
Com o passar do tempo, passou a chamar-se São Domingos do Sul, daí a origem do nome do município, onde as primeiras famílias se fixaram na área, as quais foram as de Cristiano Mohr, Jacó Porter e Antônio Poletto, por volta de 1891 e 1894.
Em 1907 juntamente com outras famílias construíram a capela São Domingos.
É formado por 65% de italianos, 30% de poloneses, 3,5% portugueses e 1,5% alemães.
Tem lá uma casa da pedra construída em 1891 toda de pedra talhada, que é grande ponto de atração turística.
Atrativos
Em Guaporé
Trilha do Viaduto.
O Viaduto Mula Preta, na divisa dos Municípios Guaporé e Dois Lajeados, têm uma altura de 98m, e uma paisagem belíssima..
O Parque das Cascatas está localizado em Lajeado Grande, no município de São Francisco de Paula. Além da posição estratégica entre as estradas da Rota do Sol e os Caminhos da Neve, a área dispõe das belezas naturais que a transformaram n.
Localizada a 38 km de Cambará do Sul, no município de Jaquirana onde o rio Tainhas forma um lajeado de 80 metros de largura que despenca em uma bela cachoeira é ótimo local para banho e camping (sem estrutura). Quando o rio está em seu nível normal, é.
Na propriedade da família Roso, a 13Km da cidade, a Cascata das Bruxas, com 37 metros de queda de água, além de ter uma estória incrível, ainda oferece uma fantástica vista do cânion, formado por uma garganta com mais de 1Km de extensão e 80 met.
