A origem do nome do município deve-se ao Santo Padroeiro do local, nome que se originou de um casarão existente na localidade tido como casa de pasto e pouso dos carreteiros.
Com o passar do tempo, passou a chamar-se São Domingos do Sul, daí a origem do nome do município, onde as primeiras famílias se fixaram na área, as quais foram as de Cristiano Mohr, Jacó Porter e Antônio Poletto, por volta de 1891 e 1894.
Em 1907 juntamente com outras famílias construíram a capela São Domingos.
É formado por 65% de italianos, 30% de poloneses, 3,5% portugueses e 1,5% alemães.
Tem lá uma casa da pedra construída em 1891 toda de pedra talhada, que é grande ponto de atração turística.
Atrativos
Em Esmeralda
Santuário do Senhor Bom Jesus.
A Romaria do Senhor Bom Jesus acontece todos os anos no dia 06 de agosto e atrai milhares de fiéis na Fazenda Santidade a 9km do Município..
Veja mais informações de Santuário do Senhor Bom Jesus.
Fugindo completamente aos modelos tradicionais das Igrejas construídas na região, a nova Matriz de Otávio Rocha, apresenta um desenho inédito, com linhas retas e muita simplicidade arquitetônica, podendo ser considerada a primeira igreja em estilo mod.
Localizada a, aproximadamente, 1 km do centro da cidade, a Gruta Natural é o retrato da religiosidade de um povo de muita fé. No local encontra-se um campanário em madeira, construído em 1940, abrigando o sino doado na época..
Localiza-se na Rua Raymundo Pessini esquina Monsenhor Henrique Compagnoni.Sua altitude é de 795m. Nele encontra-se o monumento do Cristo Crucificado, juntamente com 14 capelas em pedra basalto, simbolizando a Via Sacra..
