A origem do nome do município deve-se ao Santo Padroeiro do local, nome que se originou de um casarão existente na localidade tido como casa de pasto e pouso dos carreteiros.
Com o passar do tempo, passou a chamar-se São Domingos do Sul, daí a origem do nome do município, onde as primeiras famílias se fixaram na área, as quais foram as de Cristiano Mohr, Jacó Porter e Antônio Poletto, por volta de 1891 e 1894.
Em 1907 juntamente com outras famílias construíram a capela São Domingos.
É formado por 65% de italianos, 30% de poloneses, 3,5% portugueses e 1,5% alemães.
Tem lá uma casa da pedra construída em 1891 toda de pedra talhada, que é grande ponto de atração turística.
Atrativos
Em Antônio Prado
Casa Dona Zilba.
A casa Dona Zilba, foi construída em 1896, e faz parte do centro histórico tombado pelo IPHAN. A casa abriga a história da família de Zilba Grazziotin, filha mais nova de imigrantes italianos. Esta, sempre fez questão de manter os móveis, objetos e documento.
- Construído pela família Ortolan no ano de 1887. - 1º Proprietário: Sr. Lucchi Luighi (1884).- Proprietário atual: Sr. Sérgio Elias Ortolan, desde 1950.- 1º cilindro veio da Alemanha em 1925..
O Moinho Rasche, após ser totalmente reformado, foi reinaugurado em maio de 2008. É um moinho aberto a visitação, com destaque para uma pedra mó que ainda está em funcionamento, moendo milho para transformá-lo em farinha. Além disso, há .
