A origem do nome do município deve-se ao Santo Padroeiro do local, nome que se originou de um casarão existente na localidade tido como casa de pasto e pouso dos carreteiros.
Com o passar do tempo, passou a chamar-se São Domingos do Sul, daí a origem do nome do município, onde as primeiras famílias se fixaram na área, as quais foram as de Cristiano Mohr, Jacó Porter e Antônio Poletto, por volta de 1891 e 1894.
Em 1907 juntamente com outras famílias construíram a capela São Domingos.
É formado por 65% de italianos, 30% de poloneses, 3,5% portugueses e 1,5% alemães.
Tem lá uma casa da pedra construída em 1891 toda de pedra talhada, que é grande ponto de atração turística.
Atrativos
Em Santa Tereza
Travessia do Rio das Antas.
A travessia do Rio das Antas, através de Balça e o Rio Barra Mansa, através de uma secular Ponte Pêncil. Bem no centro da cidade, O Campenário Trevisano é um marco bucólico e ao mesmo tempo romântico..
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Na terra do tropeirismo você pode visitar um dos poucos criatórios de mulas do Estado do Rio Grande do Sul. No município, é possível conhecer este local que contribui para manter viva a tradição tropeira, criando exemplares deste animal símbolo .
Construído em madeira e com a base de pedras, o Pórtico de Cambará do Sul é um retrato da cultura local. Na obra estão resgatados traços importantes dos usos e costumes do povo cambaraense, como as construções das casas de madeira e das taipas .
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Com aproximadamente 14 mil habitantes, Antônio Prado é uma cidade que encanta a todos que por ela passam, onde, os dias são sempre italianos.Dentre as várias casas existentes, de bela e particular arquitetura, quarenta e oito (48) são tombadas pelo IPHAN (Instituto .
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